תכלית התורה עפ"י הרמב"ם היא הבאת האדם לשלמות. הרמב"ם מבקש שההבטחות המקראיות של שכר ועונש לא תהפוך למוטיבציה לקיום המצוות. אם מישהו מכווץ את המוטיבציה לקיום מצוות לשכר ועונש, זוהי עבודה מיראה, וזו אינה עמדת לא חכמים ולא נביאים. יש שכר ועונש כי לרוב האנשים אין מוטיבציה גבוהה, והם צריכים להתחיל ממוטיבציה נמוכה, אגוצנטרית, כדי להשתחרר מאותה המוטיבציה עצמה ולעבור לעבודה מאהבה. העובד מאהבה היא לעשות את האמת מפני שהיא אמת, והטובה פשוט באה מאליה. הפרוטוטיפ של העובד מאהבה הוא אברהם אבינו, בשל עקידת יצחק. על פי לייבוביץ' עבודת ה' נמדדת לא עפ"י תפישת האל אלא עפ"י המוטיבציה שמתלווה לעבודת ה'. אם המוטיבציה היא לא להישרף בגיהנם, האדם העובד עובד את עצמו, הוא נמצא במרכז. גם אם המוטיבציה מעודנת יותר, שזה מחנך לערכים למשל, זה עדיין אגוצנטרי. הרמב"ם אומר שהמוטיבציה היחידה שיכולה להיות היא אהבת ה' – כשהאדם משתחרר מעצמו.
זה מתח פנימי בתוך הרמב"ם, שמפרט איך המצוות משפרות את האדם, אך אומר שהמוטיבציה למצוות צריכה להיות תיאוצנטרית.
אצל אברהם, אם אומרים שמצוות הן בשביל להשיג משהו, יצחק הוא כל ה"משהו" אותו רוצה אברהם להשיג. העקידה היא שחרור טוטלי מכל מה שהאדם רוצה להשיג. פעולת העקידה באה לידי ביטוי בכל מצווה אם המוטיבציה למצווה איננה טובתו אלא אהבת ה' בלבד.
הרמב"ם טוען שאפשר להגיע למצב של קיום מצוות מאהבה, כשהמוטיבציה היא המצווה עצמה ולא המצווה, זו מוטיבציה שמשחררת את האדם מעצמו. יש גמול כי צריך לפתות את האגו להכנס למסלול שבו בעצם מאבדים את האגו. לייבוביץ' חושב שהפרקים אצל הרמב"ם שמפרשים את טעמי המצוות אינם חשובים, אלא כאמצעי שיגרום לאדם לעשות את המצוות מתוך הכרה בחשיבות המצוות עצמן.
נסיון לפתור את זה היא להגיד שהתבונה שבאדם היא החלק האלהי שבו, ולכן עבודה למען התבונה איננה עבודה זרה אלא עבודת ה', כי העצמי הוא ה'.
רביצקי טוען שהמטרה של הפרקים של טעמי המצוות של הרמב"ם אינה לעודד את קיום המצוות, אלא לחשוף עיונית את הרציונלים של המצוות. יש הבדל בין המוטיבציה לקיום המצווה, ובין המוטיבציה של נתינת המצווה. יש הבדל בין המוטיבציה של עשיית המצווה לבין תכלית המצווה. התכלית של המצוות היא האדם, אך המוטיבציה היא אלוהים. תכלית אגוצנטרית עם מוטיבציה תאוצנטרית.
ג-נ"ב של מורה נבוכים לרמב"ם, אחרי 25 פרקים של טעמי המצוות הרמב"ם מביא פרק שסותר את כל מה שכתב עד עכשיו. אומר שהתודעה שמתפתחת אצל מקיים המצוות היא תודעת עבד, כיוון שהוא עושה דברים שמדמים פעולות של עבד. אדם מתנהג כמי שמציית לרצון גדול, מתלבש בצורה מסויימת כי יש רצון אחר שמצייתים לו, וכך גם האוכל שהאדם אוכל. כל פעולה שהיא תוצאה של ציות מעצימה את התחושה שיש מצווה. אדם שמקיים מצוות הפעולה שוחקת את תחושת האנונימיות שלו, כי הוא מרגיש שהוא פועל למען משהו שהוא גדול ממנו, שהוא מגיב אליו. האדם מתחיל להתנהג כמגיב, וזה מנכיח לאט לאט בתודעה את הנוכחות של האובייקט והרצון אליו מגיבים.
המצוות לדעת הרמב"ם על פי ג-נ"ב מייצרות את תחושת האל המצווה ומעצימות אותו, ומעצימות את העמדה הכנועה של האדם. לדעתו של הרמב"ם אדם מתחיל לקיים מצוות כי הוא רוצה להגיע למטרה גמולית כלשהי, כהעצמה עצמית, אך המצוות עצמן יוצרות פסיכולוגיה של כניעות ושפלות רוח, כי הן מעצימות את המצווה. יוצא מתפיסת הרמב"ם שהמצוות מרדימות את המוטיבציה שהתחילה אותן. הן הופכות מיחסים של האדם עם עצמו, ליחסים שלו עם דבר אחר לגמרי, שכל מה שעושים כלפיו הוא בגדר ציות הכרעה והתבטלות עצמית. לכן המצוות לתפיסת הרמב"ם פועלות נגד עצמן, נגד המוטיבציה בשלה האדם בכלל נכנס למצוות. מוטיבציה אגוצנטרית שמשמידה את עצמה.
קיים דיון בתלמוד אם מצוות צריכות כוונה או לא. אך לפי המסורת התלמודית הכוונה איננה התרגשות אקסטטית מקיום המצווה, אלא שמכוונים לעשות מצווה, שאדם חווה את עצמו בתוך פעולה של ציות. המוטיבציה למצווה היא מוטיבציה של צייתנות, לא חוויה אישית מסויימת הקשורה לקיום המצווה. אדם מתנהל כמצווה.
ההנחה שהטוב העליון מתגלה רק כשממש לא טוב לאדם, יצר את הגיבור הסובל, עליו יודעים שהמטיבציה שלו נקייה לגמרי. הזיהוי של טוב עם סבל יצר את הגיבור הסובל, ישעיה נ"ג, ישו וכו'. יש גם אינטואיציה הפוכה לגמרי, אצל אריסטו ובודהה, שסימן ההיכר של הטוב איננו רק שהוא עושה טוב אלא שגם טוב לו. אצל הבודהיסטים בודהה קדוש ומודל לחיקוי, והטוב שלו בא לידי ביטוי ע"י זה שטוב לו. אצל הנצרות הקדוש הוא הסובל האולטימטיבי. אצל אריסטו אומרים שסימן היכר של האדם הטוב הוא שכשהוא עושה דברים טובים זה טוב לו.
ג-נ"ב של הרמב"ם במורה נבוכים מציב בעייה יותר עמוקה ממה שראינו. רעיון קיום המצוות כמנכיח את המצווה שאליו מגיבים. עפ"י וויליאם התודעה הדתית היא להסתובב בעולם מתוך תפישה שיש סדר שהוא נסתר מהאדם והאדם מגיב אליו. תודעה דתית על פיו זה שאם אדם חווה את עצמו שהוא מצווה הוא מקיים מצווה. הרמב"ם כאן אמר להיפך, שאם אדם מקיים מצוות עוד פעם ועוד פעם, הוא יתחיל לחוות את עצמו כמצווה. הוא לא מגיב לתחושה, אלא הוא יוצר את המצווה. עולם המצוות מייצר את התחושה הדתית, לא רק מגיב אליה. קיימת בכ"ז בעייה עם התפישה הזו – התחושה של אל שמצווה ורוצה מהאדם דברים סותרת את התפישה של האל כפי שהוא מופיע במורה נבוכים. מטרת המצוות על פי הרמב"ם היא תיקון הגוף ותיקון הנפש. תיקון הנפש הוא שחרור מתמונת האל האינפנטילית של אל מצווה. אך כאן אומר הרמב"ם שהמצוות נועדו ליצור בדיוק אל כזה. חשוב לקרוא את ג-נ"ב בשביל להתרשם מעומק המתח הזה.
