בשנת 6 לסה"נ נקבע משטר חדש ביהודה – משטר של נציבים – שהאריך ימים עד למרד הגדול בשנת 66 לספה"נ. משטר זה נפסק לשנים אחדות בימי מלכותו של אגריפס ה- 1 נכדו של הרודוס, שמלך ביהודה בין השנים 41-44 לסה"נ. מקשריו ההדוקים עם חוגי השלטון ברומא, הפיק אגריפס תועלת רבה שכן נאמנותו העקבית לשליטי רומא הניבה תגמולים נאים. הקיסר החדש קאליגולה העניק לאגירפס ה-1, שהיה ידידו הקרוב, את שטחי הטטראכיה של פוליפוס ואת שטחי הורדוס אנטיפס ומינהו למלוך עליהם.
בשנת 41, לאחר רצח קאליגולה, עלה על כס הקיסרות דודו קלאודיוס שבהכתרתו מילא אגריפס תפקיד נכבד. קלאודיוס גמל לו ע"י הרחבת תחום שלטונו והמליכו על כל הפרובינקיה "יודיאה". בכך, היה היקף ממלכתו של אגריפס דומה להיקף ממלכתו של הורדוס – סבו.
קלאודיוס ביקש לגמול לאגריפס הן בשל קשריו האישיים עמו והן בשל שיקוליו המדיניים ובהם הרגעת הרוחות ביהודה שסערו בימי קאליגולה בעקבות פרשת הצלם בהיכל.
פרשה זו, שחוללה משבר ביחסים עם השלטון הרומי, הביאה את יהודי א"י אל סף התקוממות כללית נגד רומא. הפרשה נסבה סביב הדיבוק שאחז בקיסר קאליגולה שביקש להנהיג לעצמו פולחן אל ולהפיץ ברחבי הקיסרות את פולחן אלוהותו. האומה היהודית עמדה בפני שאלת קיומה הממשי שהרי הכרה באלוהותו של קאליגולה, נגדה לחלוטין את האומה הדתית היהודית.
ביצוע מלאכת הכנת הפסל הוטלה על פטרוניוס – נציב סוריה – שלמרות חששו מהתקוממות היהודים, לא יכול היה להתחמק מלבצע את צו הקיסר. רק התערבותו של אגירפס, תוך כדי ניצול קשרי הידידות האישיים עם קיסר. הביאה את קיסר לוותר על הצבת פסלו בבית המקדש. ויתור זה מנע שפיכות דמים אך יחד עם זאת, נוכחו היהודים לדעת כי מעמדם הדתי איננו יציב וכי קיומם תלוי בשרירות ליבם של שליטי רומא.
אגריפס, כמו סבו הורדוס, היה מלך בחסות רומא, אך בניגוד לסבו שהעדיף את האוכלוסייה ההלניסטית, ראה את עצמו כמלך יהודי שעניינו קידום האינטרסים היהודיים בארץ ובתפוצות. פעולותיו נגעו לעניינים שהיו מוסכמים על רוב העם ולא היו שנויים במחלוקת בין הכיתות העיקריות. בניגוד לסבו, ששלטון העריצות שלו היה שנוא על רוב נתיניו, זכה אגריפס לאהדה רבה מצד בני עמו ונהנה מהאהבה הרבה שרחשה לו האוכלוסייה היהודית. יחסו המיוחד של אגריפס כלפי ירושלים וכלפי בית המקדש, התבטא בראש ובראשונה בעובדה כי ירושלים הייתה למקום מושבו הקבוע. הוא פעל רבות למען העיר ושמר באדיקות על חוקי האבות.
אגריפס תרם לבית המקדש גם מרכושו הפרטי כמו שרשרת הזהר שקיבל במתנה מקאליגולה וכמו-כן מימן מכספו את קורבנות הנזירים.
יחסו המיוחד לבית המקדש מוצא ביטוי גם בפרשת הצלם בהיכל בה התערב אגריפס בעניין אצל קיסר תוך סיכון מעמדו האישי ובלבד שקיסר יוותר על הצבת פסלו בבית המקדש.
אגריפס החל במפעל ביצור חלקיה הפרוזים של העיר בחומה נוספת – מפעל שהופסק במהלכו בפקודת קלאודיוס הקיסר. יוסף בן מתתיהו מוסר שלוש גרסאות לסיבת הפסקת הבניה. האחת, עקב מותו של המלך. השנייה – שאגריפס הפסיק את הבנייה ביוזמתו מחשש שהקיסר יחשוד בו שהוא זומם למרוד בשלטונה של רומא. והשלישית – מארסוס נציב סוריה מדווח לקיסר על בניית החומה וקיסר, שחשד בכוונותיו של אגריפס ציווה עליו להפסיק את הבניה.
תהא הסיבה אשר תהא, ניסיונו של אגריפס לבצר את ירושלים ממחיש עד כמה היה מצומצם חופש התמרון המדיני של מלך בחסות רומא.
גם במקרים אחרים שבהם נקט אגריפס מדיניות חוץ עצמאית מידי, התערבה רומא והשליטה את רצונה. עם מותו של אגריפס בשנת 44, תמה "תקופת הזוהר האחרונה של העם היהודי לפני החורבן ויהודה חזרה לשלטונה הישיר של רומא.
מותו של אגריפס יצר משבר עמוק בקרב האומה היהודית. לאחר הציפיות והתקוות הגדולות שתלה העם בשלטונו נוצרו תסכול קשה ואכזבה מרה עם החזרת משטר הנציבות שהאריך ימים עד למרד הגדול בשנת 66 לסה"נ.
שלטונו של הורדוס היה שלטון עריצות בחסותה של רומא ומטעה מלכותו, בניגוד לאגריפס נכדו, הייתה שנואה על חלק גדול מנתיניו היהודים ונשאה אופי הלניסטי-רומי מובהק. שבאה לידי ביטוי בחצר המלכות בצבא ובמפעלי הבניה שלו. בתחום מדיניות הפנים, היה הורדוס כל יכול ומכאן גם השרירות שאפיינה את שלטונו. המדיניות שלו שירתה היטב את מגמות השלטון ברומי ושלטונו היה כלי יעיל בידי רומא לביסוס שלטונה בא"י. הצלחתו לשמור על השקט והסדר בממלכתו הייתה תנאי להשארת השלטון בידיו. ולשם כך השכיר הורדוס להקים מערכת קשרים טובה עם אנשי השררה ברומא, ובמיוחד עם הקיסר עצמו, לחיזוק שלטונו. הוא הצמיח עלית חברתית חדשה שהייתה תלויה בשלטונו.
חלקים נרחבים באומה היהודית שנאו את שלטונו מפני שרוקן מכל תוכן את המוסדות היהודיים המסורתיים של עצמו. הוא הוריד את קרנה של הכהונה הגדולה ושלל את סמכויותיה של הסנהדרין.
מפעלי הבניה שלו תרמו לכך שירושלים ההורדוסית הייתה לאחת הערים היפות במזרח הקיסרות הרומית זאת בשל היותו בעל תאוות בניה ובעל שאיפות להנצחת עצמו. בימיו נוספה לירושלים יוקרה מדינית תרבותית ודתית מבחינת מעמדה של ירושלים כבירת מדינה ומרכז השלטון והמנהל, היה שלטון הורדוס המשך לימי ממלכת החשמונאים למעט העצמאות.
אגריפס ה- 1 בניגוד לסבו ראה עצמו כמלך יהודי והוא השתדל למלוך בהתאם לרצון היהודים. הוא זכה לאהדה רבה מצד בני עמו. חופש התמרון המדיני שלו כמלך בחסות רומא היה מצומצם יותר מהורדוס.
